上一次介紹了界面和一個簡單的自由落體，然而在實(shí)際運(yùn)用中，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)都是可以大做文章的，天馬星空的想象如果能在仿真中運(yùn)行一下是再好不過了的。這一次說一說webots下建模。
本人是學(xué)機(jī)械的，都知道現(xiàn)在主流的三維建模軟件都有SolidWorks、Creo(Pro\E)、UG等等，這些軟件建模的功能很強(qiáng)大，操作也相對簡單。而webots的建模是基于VRML語言的，我知道的使用這個語言的建模軟件有3dmax，我所知道一些工業(yè)設(shè)計的同學(xué)他們使用這款軟件。所以，我們在SolidWorks等軟件下建模的文件是沒有辦法導(dǎo)入webots的。
在webots建模中，都是以場景樹中的節(jié)點(diǎn)貫穿所有信息，關(guān)于節(jié)點(diǎn)的概念，我也講不清楚，英文能力好的朋友可以查單reference.pdf（F4）中Chapter 2 -Node Chart。
用一句話概括一下webots的建模模式：建一個基本單元（圓柱、長方體等），經(jīng)過translation（位移）、rotation（旋轉(zhuǎn)）、sacle（縮放）的過程得到一個新的形狀，多個這樣的形狀通過關(guān)系組合。（基本上和openGL的繪圖模式一樣）
建立一個四足機(jī)器人模型
進(jìn)入正題，我們在一級節(jié)點(diǎn)（與WorldInfo、Viewpoint同級）下新建節(jié)點(diǎn)。會出現(xiàn)新節(jié)點(diǎn)、USE、PROTO(
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