bullet3的三種碰撞檢測

以下三種方式都是可以達(dá)到碰撞檢測的效果：

  1. btCollisionWorld::contactTest 檢測指定對象是否與場景發(fā)生碰撞；

  2. btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection 檢測場景中所有的碰撞；

  3. btDynamicsWorld::stepSimulation 模擬運動。

還有一種射線檢測，但是與這里的物體碰撞稍微有些區(qū)別，這里就不展開來講了。

0. 準(zhǔn)備工作

先創(chuàng)建一個場景，增加一個地板（box）

btDefaultCollisionConfiguration* g_colConfig;
btCollisionDispatcher* g_dispatcher;
btBroadphaseInterface* g_broadInterface;
btSequentialImpulseConstraintSolver* g_solver;
btDynamicsWorld* g_world;  // 場景信息，退出的時候需要deleteg_colConfig = new btDefaultCollisionConfiguration();
g_dispatcher = new btCollisionDispatcher(g_colConfig);
g_broadInterface = new btDbvtBroadphase();
g_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
g_world = new btDiscreteDynamicsWorld(g_dispatcher, g_broadInterface, g_solver, g_colConfig);