近幾個(gè)月研讀了不少RGBD-SLAM的相關(guān)論文，Whelan的Volume Fusion系列文章的效果確實(shí)不錯(cuò)，而且開(kāi)源代碼Kintinuous結(jié)構(gòu)清晰，易于編譯和運(yùn)行，故把一些學(xué)習(xí)時(shí)自己的理解和經(jīng)驗(yàn)寫(xiě)出來(lái)，供大家參考。
研讀之前已經(jīng)發(fā)現(xiàn)有中文博客做了一些解析，我也受益不少。參見(jiàn)fuxingyin的blog:Kintinuous 解析 。不過(guò)有些地方已經(jīng)不夠詳細(xì)，故此文重新進(jìn)行解讀?？赡苣承┑胤綍?huì)重復(fù)。
本文是在自己閱讀、整理、代碼實(shí)踐的基礎(chǔ)上做的一些結(jié)果，希望對(duì)相關(guān)研究者有所幫助。
Kintinuous涉及的文章，其中包括4篇論文，1篇專(zhuān)利（如下鏈接來(lái)自其開(kāi)源代碼中找到：github repo - Kintinuous)：
Real-time Large Scale Dense RGB-D SLAM with Volumetric Fusion, T. Whelan, M. Kaess, H. Johannsson, M.F. Fallon, J. J. Leonard and J.B. McDonald, IJRR '14
Deformation-based Loop Closure for Large Scale Dense RGB-D SLAM, T. Whelan, M. Kaess, J.J. Leonard, and J.B. McDonald, IROS '13
Robust Real-Time Visual Odometry for Dense RGB-D Mapping, T. Whelan, H. Johannsson, M. Kaess, J.J. Leonard, and J.B. McDonald, ICRA '13
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