0.1. question
0.1. question
frame的reactivate是 為了節(jié)省內(nèi)存資源，要是現(xiàn)在的位置可以在已經(jīng)有的keyframes找到一個相似的，就把之前的那個載入進去。
要注意的是tracking對應的是SE3Track,閉環(huán)，constraintSearch對應的是Sim3Track,關心的是尺度的統(tǒng)一性
(對于單目尺度問題，從小尺度的地方到大尺度的地方怎么解決，追蹤的精度是跟場景的深度是有內(nèi)在的關系)，
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