在一些三維制圖軟件或仿真軟件里，都有運(yùn)動(dòng)副的概念，webots的節(jié)點(diǎn)里好像沒有，不要擔(dān)心，在物理插件里可以做到，不過要學(xué)習(xí)有關(guān)于ODE（開源動(dòng)力學(xué)引擎的）一些內(nèi)容。在webots中，怎樣建立一個(gè)鉸鏈呢，我做了一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，小區(qū)門口的那種可以控制的欄桿，效果圖如下。
那每一個(gè)桿件，它們的關(guān)系在怎么定義呢？其實(shí)關(guān)系是在ODE中定義的，我們只需要建立一些沒有約束關(guān)系的桿件就行。場(chǎng)景樹貼出在下面，雖然這些節(jié)點(diǎn)是以servo定義的，但是在不需要約束關(guān)系的桿件，例如連桿3，將type改成none，那么，桿件3與gan Robot的關(guān)系就不是servo關(guān)系了，在仿真中可以看成兩個(gè)零件。模型就不介紹怎么建立了，后面會(huì)給出整個(gè)仿真的文件。
建立完模型之后，點(diǎn)擊菜單欄的 向?qū)?—>新物理插件，代碼如下：
1 //來自“博客園，_阿龍clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/， 2 #include <ode/ode.h> 3 #include <plugins/physics.h> 4 5 6 7 dBodyID getBody(const char *def) { 8 dBodyID body = dWebotsGetBodyFromDEF(def); 9 if (! body) dWebotsConsolePrintf("Warning: did not find body with DEF name: %s", def); 10 return body; 11 } 12 13 14 void webots_physics_init(dWorldID world, dSpaceID space, dJointGroupID contactJointGroup) { 15 16 &nbs
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