由于畢設(shè)研究需要使用webots軟件，在學(xué)習(xí)使用webots的過程花費(fèi)了很多時(shí)間。由于這個(gè)軟件基本沒有什么中文資料，所以想把自己所學(xué)到的一些東西寫下來(lái)，如有什么錯(cuò)誤的地方，大家可以批評(píng)指正。

 

 1.界面介紹

 

     打開webots軟件，我使用的是webots pro 7.0.3，界面大概如下，該軟件是支持中文的，可以通過Tools->Prefences…選項(xiàng)，在General中l(wèi)anguage選項(xiàng)改成Chinese-中文。

 

大學(xué)生就業(yè)培訓(xùn),高中生培訓(xùn),在職人員轉(zhuǎn)行培訓(xùn),企業(yè)團(tuán)訓(xùn)

     大學(xué)生就業(yè)培訓(xùn),高中生培訓(xùn),在職人員轉(zhuǎn)行培訓(xùn),企業(yè)團(tuán)訓(xùn)

  

 

      由于語(yǔ)言已經(jīng)改成了中文，菜單欄的內(nèi)容比較簡(jiǎn)單，在幫助這一欄有用戶指南（guide）和參考手冊(cè)（reference），英語(yǔ)好的同學(xué)可以自行閱讀學(xué)習(xí)，其他的在使用到的時(shí)候我們?cè)僭敿?xì)介紹。

 

     在界面的左邊的窗口是Scene Tree（場(chǎng)景樹），模型和環(huán)境的建模都在這個(gè)窗口。場(chǎng)景樹有多個(gè)節(jié)點(diǎn)組成，節(jié)點(diǎn)又可以展開新節(jié)點(diǎn)。紅色節(jié)點(diǎn)可以展開或者新建，藍(lán)色節(jié)點(diǎn)表示保存的一些屬性參數(shù)。

大學(xué)生就業(yè)培訓(xùn),高中生培訓(xùn),在職人員轉(zhuǎn)行培訓(xùn),企業(yè)團(tuán)訓(xùn)

 

     最上面的三個(gè)節(jié)點(diǎn)是WorldInfo(世界信息)、Viewpoint(視角)、Background(背景)，這三項(xiàng)是無(wú)法刪除的。

     WorldInfo里面有仿真物理學(xué)的一些參數(shù)，我們一般不修改這些參數(shù)。

         basicTimeStep：這個(gè)參數(shù)，它代表仿真最小的時(shí)間單元，當(dāng)它為32時(shí)，即每次仿真的時(shí)間步長(zhǎng)為32毫秒。

         Gravity：是重力的大小和方向，xyz的方向可以看仿真視圖（界面中間Simulation View）的右下角會(huì)有一個(gè)坐標(biāo)系，如圖沒有坐標(biāo)系，可以在菜單欄：查看->可選顯示->顯示坐標(biāo)系統(tǒng)打開。

         Physics