分類導(dǎo)航

簡單VR照片使用陀螺儀、姿態(tài)角（Roll、Pitch、Yaw ）、四元數(shù)

發(fā)布時間：2017年06月02日作者： IT網(wǎng)絡(luò)文摘 (該文來自筆記，點(diǎn)擊查看原文)

最近在做一個類似VR照片的demo，跟全景圖片也很像，只是VR照片與全景720度顯示，我只做了180度。但我發(fā)現(xiàn)他們實(shí)現(xiàn)的原理有一絲相似，希望可以給一些想入行AR、VR的朋友一些提示吧。

要想根據(jù)用戶搖晃手機(jī)的行為軌跡展示相應(yīng)的場景，那必須要使用移動端的陀螺儀、加速器等傳感器來做相應(yīng)的協(xié)調(diào)?，F(xiàn)在的移動端已經(jīng)提供了很多傳感器，你可以根據(jù)自己的需要獲取相應(yīng)的數(shù)據(jù)。

剛開始的時候，我使用傳感器提供的姿態(tài)角，也稱為歐拉角：pitch yaw roll 來顯示。這種姿態(tài)角/歐拉角比較常用在航空上，無人機(jī)技術(shù)應(yīng)該也使用到了這個技術(shù)點(diǎn)。我用飛機(jī)的模型來展示一下這三個角，就一目了然了（不同作者使用不同的坐標(biāo)系，使用哪種坐標(biāo)系，個人而定。）：

大學(xué)生就業(yè)培訓(xùn),高中生培訓(xùn),在職人員轉(zhuǎn)行培訓(xùn),企業(yè)團(tuán)訓(xùn)

圖一

姿態(tài)角/歐拉角在數(shù)學(xué)上理解起來會有點(diǎn)抽象，我也是稍理解一點(diǎn)。在維基百科上，歐拉角定義為：用來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向，對于任何參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這參考系，做三個歐拉角的旋轉(zhuǎn)而設(shè)定的。有興趣了解得深入一點(diǎn)，可以參考(需FQ)：

https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%AC%A7%E6%8B%89%E8%A7%92

我們也可以簡單理解這三個角代表什么意思：

1、俯仰角θ（pitch）：圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)的。

大學(xué)生就業(yè)培訓(xùn),高中生培訓(xùn),在職人員轉(zhuǎn)行培訓(xùn),企業(yè)團(tuán)訓(xùn)