1球心坐標(ECEF)與本地坐標(NEU)

      假如你來到一個陌生城市，你很可能需要問路、通常會告訴你向北走100米，右轉，向東走100米，理解起來很直觀。你給兒子買了一個地球儀，你從北京(39,115)轉到倫敦 (51,0)，這個動作就可以分解為兩步：先轉到同一個經度(39,0)，在轉到同一個維度(51,0)

      這個例子體現(xiàn)了一個問題：不同的地理范圍下會使用更適合的坐標系。比如前者是局部的平面坐標，而后者是球面坐標。因此，同一個點相對不同的原點，具有不同的相對位置：既是地球上的一個經緯度，又是“出門右轉富士康”的這類的位置。如圖，藍色坐標系就是球心坐標，而綠色坐標系是以球面一點為原點的本地坐標系。準確講，就是該點對應球的切面和法線組成的空間。

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      這自然引出了這個問題：如何從以球心為原點的球面坐標到以球面上任意一點為原點的局部坐標，坐標系之間的轉換，答案就是矩陣。

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      坐標系的換算，其實就是坐標原點之間的轉換。比如發(fā)射導彈，首先瞄準，然后發(fā)射，這里面就包括兩個