介紹基本的圖形變換，仿射變換和投影變換的內容和關系，最后再簡單講解下RANSAC算法。這套內容常用于圖片和圖片的特征點匹配、圖片融合等場景。
仿射變換和單應矩陣
首先明確：二者的應用場景相同，都是針對二維圖片的變換。仿射變換affine是透視變換的子集，透視變換是通過homography單應矩陣實現(xiàn)的。
從數學的角度，homography即H陣，是一個秩為3的可逆矩陣：
仿射矩陣是：
由于第三行沒有未知數，仿射矩陣最常用的是兩行三列的形式。計算H陣需要4對不共線點，計算仿射陣只需要3對不共線的點。
