在一些三維制圖軟件或仿真軟件里，都有運(yùn)動副的概念，webots的節(jié)點(diǎn)里好像沒有，不要擔(dān)心，在物理插件里可以做到，不過要學(xué)習(xí)有關(guān)于ODE（開源動力學(xué)引擎的）一些內(nèi)容。在webots中，怎樣建立一個鉸鏈呢，我做了一個簡單的例子，小區(qū)門口的那種可以控制的欄桿，效果圖如下。

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      那每一個桿件，它們的關(guān)系在怎么定義呢？其實(shí)關(guān)系是在ODE中定義的，我們只需要建立一些沒有約束關(guān)系的桿件就行。場景樹貼出在下面，雖然這些節(jié)點(diǎn)是以servo定義的，但是在不需要約束關(guān)系的桿件，例如連桿3，將type改成none，那么，桿件3與gan Robot的關(guān)系就不是servo關(guān)系了，在仿真中可以看成兩個零件。模型就不介紹怎么建立了，后面會給出整個仿真的文件。

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     建立完模型之后，點(diǎn)擊菜單欄的  向?qū)?—>新物理插件，代碼如下：

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  1 //來自“博客園，_阿龍clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/，  2 #include <ode/ode.h>  3 #include <plugins/physics.h>  4   5   6   7 dBodyID getBody(const char *def) {  8   dBodyID body = dWebotsGetBodyFromDEF(def);  9   if (! body) dWebotsConsolePrintf("Warning: did not find body with DEF name: %s", def); 10   return body; 11 } 12  13  14 void webots_physics_init(dWorldID world, dSpaceID space, dJointGroupID contactJointGroup) { 15  16  &nbs
        
		

        		
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