上一次介紹了界面和一個(gè)簡(jiǎn)單的自由落體，然而在實(shí)際運(yùn)用中，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)都是可以大做文章的，天馬星空的想象如果能在仿真中運(yùn)行一下是再好不過(guò)了的。這一次說(shuō)一說(shuō)webots下建模。
本人是學(xué)機(jī)械的，都知道現(xiàn)在主流的三維建模軟件都有SolidWorks、Creo(Pro\E)、UG等等，這些軟件建模的功能很強(qiáng)大，操作也相對(duì)簡(jiǎn)單。而webots的建模是基于VRML語(yǔ)言的，我知道的使用這個(gè)語(yǔ)言的建模軟件有3dmax，我所知道一些工業(yè)設(shè)計(jì)的同學(xué)他們使用這款軟件。所以，我們?cè)赟olidWorks等軟件下建模的文件是沒(méi)有辦法導(dǎo)入webots的。
在webots建模中，都是以場(chǎng)景樹(shù)中的節(jié)點(diǎn)貫穿所有信息，關(guān)于節(jié)點(diǎn)的概念，我也講不清楚，英文能力好的朋友可以查單reference.pdf（F4）中Chapter 2 -Node Chart。
用一句話概括一下webots的建模模式：建一個(gè)基本單元（圓柱、長(zhǎng)方體等），經(jīng)過(guò)translation（位移）、rotation（旋轉(zhuǎn)）、sacle（縮放）的過(guò)程得到一個(gè)新的形狀，多個(gè)這樣的形狀通過(guò)關(guān)系組合。（基本上和openGL的繪圖模式一樣）
建立一個(gè)四足機(jī)器人模型
進(jìn)入正題，我們?cè)谝患?jí)節(jié)點(diǎn)（與WorldInfo、Viewpoint同級(jí)）下新建節(jié)點(diǎn)。會(huì)出現(xiàn)新節(jié)點(diǎn)、USE、PROTO(
